Construa seu próprio robô esteira - Handler V1.0

Primeiramente a parte mecânica:

Download Desenho 3D do Handler ( Versão Sketchup 2017) Arquivo compactado .zip - Clique aqui
Download do Sketchup para visualizar e editar o desenho em 3D do Handler - Clique aqui

Lista de peças mecânicas do robô esteira Handler V1.0
  • 2 - Motores de vidro elétrico;
  • 4 - Coroas simples de bicicleta;
  • 4 - Cubos dianteiros simples de bicicleta;
  • 2 - Correntes de moto usadas ou novas;
  • 4 - Metros de Metalon 20 x 20 cm;
  • 12 - Parafusos 
  • 34 - Porcas para o parafuso citado acima;
  • 44 - Arruelas para o parafuso citado acima;
  • 2 - Pinhões de CG TITAN 15 dentes;
  • 4 - Ruelas de diâmetro externo: 33 mm e diâmetro interno de 9,5 mm ( Se não achar, compra uma com diâmetro interno menor e fura para aumentar).
Lista de ferramentas para montar o Handler V1.0
  • Máquina de solda;
  • Esmiilhadeira;
  • Furradeira;
  • Alicates em geral;
  • Chaves em geral.
Assista o vídeo: 

Agora vem a parte eletrônica e de programação:

Lista de componentes, shields e módulos:
  • 1 - Arduino MEGA;
  • 2 - Transceptores NRF24L01 + PA +LNA;
  • 1 - Monster Motor Shield;
  • 18 - Células Li-Ion 4.2V x 2000mAh para a bateria do robô;
  • 2 - Células Li-Ion 4.2V x 2000mAh para o receptor e o controle;
  • 1 - Controle XBOX.
Para baixar o diagrama esquemático do circuito eletrônico do Handler V1.0 - Clique aqui

Para poder compilar as programações abaixo você precisa baixar e instalar na IDE do arduino essa biblioteca - Clique aqui

Programação do Transmissor:
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/*************************** Marlon Nardi ******************************
  Projeto: Programação do Controle Handler V1.0
  Vídeo ensinando a motar: https://www.marlonnardi.com/p/construa-seu-proprio-robo-esteira_23.html
  Loja: https://www.lojamarlonnardi.com/
  Site: https://www.marlonnardi.com/
  Youtube: https://www.youtube.com/marlonnardiw
  Facebook: https://www.facebook.com/professormarlonnardi
************************************************************************/

/******************* Programação do Controle Handler V1.0 ***************/

//======================= Incluindo bilbiotecas ==============================//
#include <SPI.h>
#include <RF24.h>

//========================= Criando objetos =================================//
RF24 Radio(48, 49); // CE, CSN // Instancia/cria o objeto Radio para que possamos trabalhar com ele. Também temos que informar os pinos do Arduino conectados ao CE e ao CSN do NRF24L01.


//==================== Nomeando as constantes ==============================//
#define LEDIndicadorRadicaoGama 22
#define AnalogicoEsquerdoY A0// 0 à 950
#define AnalogicoDireitoX A1
#define BotaoL1 A2 // 0 ou 1023
#define AnalogicoL2 A3// 0 à 1023
#define AnalogicoEsquerdoX A4// 80 à 1023 Meio 511
#define AnalogicoR2 A5 // 13 à 1023


//=================== Criando uma estrutura/pacote de dados para a transmissão e recepção de informação através de dois Pipes =======================//
struct EstruturaDadosTXRX
{

  boolean SensorRadiacaoGama = false;
  int ValorConvertidoAnalogicoR2 = 0;
  int DirecaoRobo = 0;
};

typedef struct EstruturaDadosTXRX TipoDosDadosTXRX;
TipoDosDadosTXRX DadosTransmitidos;
TipoDosDadosTXRX DadosRecebidos;

//=================== Declaração de variáveis globáis =======================//
int ValorAnalogicoR2;
int ValorAnalogicoEsquerdoY;
int ValorAnalogicoEsquerdoX;
boolean EstadoBotao = 0;


//=================== Declaração da variável global somente de leitura para armazenas os endereço de leitura e escrita =======================//
                    //Endereço: 0         1
const byte Enderecos[][6] = {"00001", "00002"}; //Criamos um vetor constante do tipo Byte que terá duas posições, pois precisamos de um endereço para escrever e outro para ler. Apesar do
//endereço ter somete 5 números, declaramos 6 para que o comppilador adicione o caracter null \0 automaticamente.

void setup() {
  //==================== Declaração de entradas e saídas ========================//
  pinMode(LEDIndicadorRadicaoGama, OUTPUT);// Declara o pino do LEDIndicadorRadicaoGama como saída.

  //================== Configurações iniciais do NRF24L01 ======================//
  Radio.begin();// Inicia o transceptor NRF24L01
  Radio.openWritingPipe(Enderecos[1]); // Informamos para o transceptor qual é o endereço de escrita Enderecos[1] ou 00002 e abrimos o Pipe/Tubo.
  Radio.openReadingPipe(1, Enderecos[0]); // Informamos para o transceptor qual é o endereço de leitura Enderecos[0] ou 00001 e abrimos o Pipe/Tubo. Esse primeiro parâmentro, o número 1,
  //define o número do Pipe. Podemos utilizar 6 Pipes, de 0 à 5.
  Radio.setPALevel(RF24_PA_MAX);// Muda o PA para potência máxima de transmissão. Para potência minima: RF24_PA_MIN Para potência média: RF24_PA_HIGH Para potência máxima (recomendado para o módulo com etapa amplificadora e antena): RF24_PA_MAX
  Radio.setDataRate(RF24_250KBPS); // Mudamos a taxa de trasnferência de dados para 250 Kbps, isso melhora a distância na transmissão.
}


void loop() {
  delay(5);// Tempo para não haver perca de dados
  //========================= Trasmitindo os dados ===========================//

  ValorAnalogicoEsquerdoX = analogRead(AnalogicoEsquerdoX);// Lê o valor analógico do AnalogicoEsquerdoX e manda para a variável ValorAnalogicoEsquerdoX.
  ValorAnalogicoEsquerdoY = analogRead(AnalogicoEsquerdoY);// Lê o valor analógico do AnalogicoEsquerdoY e manda para a variável ValorAnalogicoEsquerdoY.

  //Robô para Trás
  if (ValorAnalogicoEsquerdoX < 471) {
    DadosTransmitidos.DirecaoRobo = 2;
  }
  //Robô para Frente
  if (ValorAnalogicoEsquerdoX >= 490) {
    DadosTransmitidos.DirecaoRobo = 3;
  }

  //Vira o robô para a direita
  if (ValorAnalogicoEsquerdoY <= 482) {
    DadosTransmitidos.DirecaoRobo = 0;
  }
  //Vira o robô para a esquerda
  if (ValorAnalogicoEsquerdoY >= 562) {
    DadosTransmitidos.DirecaoRobo = 1;
  }

  ValorAnalogicoR2 = analogRead(AnalogicoR2);
  DadosTransmitidos.ValorConvertidoAnalogicoR2 = map(ValorAnalogicoR2, 13, 1023, 0, 255);

  Radio.stopListening(); // Comando para o rádio parar de ouvir, dessa forma ele fala ou transmite.
  Radio.write(&DadosTransmitidos, sizeof(TipoDosDadosTXRX));// Transmite/escreve os dados para o outro rádio. DadosTransmitidos = Informação que queremos enviar. TipoDosDadosTXRX: Tamanho dessa variável.


  //========================= Recebendo os dados ===========================//
  delay(5);// Tempo para não haver perca de dados.

  Radio.startListening(); // Comando para o rádio começar ouvir, dessa forma ele escuta ou recebe.
    
  while (!Radio.available()); //Fica em looping até receber a informação. 
  Radio.read(&DadosRecebidos, sizeof(TipoDosDadosTXRX)); // Lê a informação transmitida pelo Robô.

  if (DadosRecebidos.SensorRadiacaoGama == HIGH) {// Se DadosRecebidos.SensorRadiacaoGama que foi transmitido pelo robô for igual a HIGH.
    digitalWrite(LEDIndicadorRadicaoGama, HIGH);// Liga o LEDIndicadorRadicaoGama
  }
  else {// Se não
    digitalWrite(LEDIndicadorRadicaoGama, LOW);// Desliga o LEDIndicadorRadicaoGama
  }
}

Programação do receptor:
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/*************************** Marlon Nardi ******************************
  Projeto: Programação do Robô Handler V1.0
  Vídeo ensinando a motar: https://www.marlonnardi.com/p/construa-seu-proprio-robo-esteira_23.html
  Loja: https://www.lojamarlonnardi.com/
  Site: https://www.marlonnardi.com/
  Youtube: https://www.youtube.com/marlonnardiw
  Facebook: https://www.facebook.com/professormarlonnardi
************************************************************************/

/******************* Programação do Robô Handler V1.0 ****************/

//======================= Incluindo bilbiotecas ==============================//
#include <SPI.h>
#include <RF24.h>

//========================= Criando objetos =================================//
RF24 radio(48, 49); // CE, CSN // Instancia/cria o objeto Radio para que possamos trabalhar com ele. Também temos que informar os pinos do Arduino conectados ao CE e ao CSN do NRF24L01.


//==================== Nomeando as constantes ==============================//
#define PinoSensorRadiacaoGama 22


//=================== Criando uma estrutura/pacote de dados para a transmissão e recepção de informação através de dois Pipes =======================//
struct EstruturaDadosTXRX
{
  boolean SensorRadiacaoGama = false;
  int ValorConvertidoAnalogicoR2 = 0;
  int DirecaoRobo = 0;
};
typedef struct EstruturaDadosTXRX TipoDosDadosTXRX;
TipoDosDadosTXRX DadosTransmitidos;
TipoDosDadosTXRX DadosRecebidos;

//=================== Declaração de variáveis globáis =======================//
boolean buttonState = 0;

//=================== Declaração da variável global somente de leitura para armazenas os endereço de leitura e escrita =======================//
                    //Endereço: 0         1
const byte Enderecos[][6] = {"00001", "00002"};//Criamos um vetor constante do tipo Byte que terá duas posições, pois precisamos de um endereço para escrever e outro para ler. Apesar do
//endereço ter somete 5 números, declaramos 6 para que o comppilador adicione o caracter null \0 automaticamente.

void setup() {
//==================== Declaração de entradas e saídas ========================//
  pinMode(PinoSensorRadiacaoGama, INPUT_PULLUP);// Declara o pino do PinoSensorRadiacaoGama como entrada PULLUP.

// Pinos para o controle dos  motores através da Monster Shield
  pinMode(4, OUTPUT);
  pinMode(7, OUTPUT);
  pinMode(8, OUTPUT);
  pinMode(9, OUTPUT);

//================== Configurações iniciais do NRF24L01 ======================//
  radio.begin();// Inicia o transceptor NRF24L01
  radio.openWritingPipe(Enderecos[0]); // Informamos para o transceptor qual é o endereço de escrita Enderecos[0] ou 00001 e abrimos o Pipe/Tubo.
  radio.openReadingPipe(1, Enderecos[1]); // Informamos para o transceptor qual é o endereço de leitura Enderecos[1] ou 00002 e abrimos o Pipe/Tubo. Esse primeiro parâmentro, o número 1,
  //define o número do Pipe. Podemos utilizar 6 Pipes, de 0 à 5.
  radio.setPALevel(RF24_PA_MAX); // Muda o PA para potência máxima de transmissão. Para potência minima: RF24_PA_MIN Para potência média: RF24_PA_HIGH Para potência máxima (recomendado para o módulo com etapa amplificadora e antena): RF24_PA_MAX
  radio.setDataRate(RF24_250KBPS); // Mudamos a taxa de trasnferência de dados para 250 Kbps, isso melhora a distância na transmissão.

}



void loop() {
   //========================= Recebendo os dados ===========================//
  delay(5); // Tempo para não haver perca de dados.

  radio.startListening(); // Comando para o rádio começar ouvir, dessa forma ele escuta ou recebe.

  if ( radio.available()) {// Se o NRF24L01 receber dados.
    while (radio.available()) {// Enquanto o NRF24L01 receber dados.
      radio.read(&DadosTransmitidos, sizeof(TipoDosDadosTXRX)); // Lê a informação transmitida pelo Robô.
     }


 //========================= Controle dos Motores ===========================//
     //Controle da velocidade dos motores
      analogWrite(5, DadosTransmitidos.ValorConvertidoAnalogicoR2); // Escreve o valor PMW de 0 à 255 responsável pela velocidade do robô no pino 5.
      analogWrite(6, DadosTransmitidos.ValorConvertidoAnalogicoR2);// Escreve o valor PMW de 0 à 255 responsável pela velocidade do robô no pino 6.

      //Controle da direção do robô
    if (DadosTransmitidos.ValorConvertidoAnalogicoR2 < 50) {
      //---------------- Robô Desligar Motores -----------//
      //Motor lado esquerdo olhando de trás do robô
      digitalWrite(4, LOW);
      digitalWrite(9, LOW);
      //Motor lado direito olhando de trás do robô
      digitalWrite(7, LOW);
      digitalWrite(8, LOW);
    }

    if (DadosTransmitidos.DirecaoRobo == 3) {
      //---------------- Robô para frente -----------//
      //Motor lado esquerdo olhando de trás do robô
      digitalWrite(4, LOW);
      digitalWrite(9, HIGH);
      //Motor lado direito olhando de trás do robô
      digitalWrite(7, LOW);
      digitalWrite(8, HIGH);
    }

    if (DadosTransmitidos.DirecaoRobo == 2) {
      //---------------- Robô para trás -----------//
      //Motor lado esquerdo olhando de trás do robô
      digitalWrite(4, HIGH);
      digitalWrite(9, LOW);
      //Motor lado direito olhando de trás do robô
      digitalWrite(7, HIGH);
      digitalWrite(8, LOW);
    }

    if (DadosTransmitidos.DirecaoRobo == 0) {
      //---------------- Robô para o lado esquerdo -----------//
      //Motor lado esquerdo olhando de trás do robô
      digitalWrite(4, HIGH);
      digitalWrite(9, LOW);
      //Motor lado direito olhando de trás do robô
      digitalWrite(7, LOW);
      digitalWrite(8, HIGH);
    }

    if (DadosTransmitidos.DirecaoRobo == 1) {
      //---------------- Robô para o lado direito -----------//
      //Motor lado esquerdo olhando de trás do robô
      digitalWrite(4, LOW);
      digitalWrite(9, HIGH);
      //Motor lado direito olhando de trás do robô
      digitalWrite(7, HIGH);
      digitalWrite(8, LOW);
    }


  }
  
//========================= Trasmitindo os dados ===========================//
  delay(5); // Tempo para não haver perca de dados.
  
  radio.stopListening(); // Comando para o rádio parar de ouvir, dessa forma ele fala ou transmite.

  DadosRecebidos.SensorRadiacaoGama = digitalRead(PinoSensorRadiacaoGama);// Faz a leitura digital do PinoSensorRadiacaoGama e armazena na variável DadosRecebidos.SensorRadiacaoGama.
  
  radio.write(&DadosRecebidos, sizeof(TipoDosDadosTXRX));// Transmite/escreve os dados para o outro rádio. DadosTransmitidos = Informação que queremos enviar. TipoDosDadosTXRX: Tamanho dessa variável.
}

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